古希腊哲学家阿基米德有一个著名的杠杆原理，这个杠杆原理衍生出了滑轮，滑轮衍生出吊起重物的机械；而中国古代灌溉农田用的梧槔，也是类似臂架型的简单吊物装置。

公元前10年，古罗马建筑师维特鲁维斯在一本建筑手册里，描述了一种起重机械：这种机械有一根桅杆，杆顶有滑轮，然后由牵索固定桅杆的位置，再利用绞盘组成提升重物。这可能是最早的起重机雏形。

第一次工业革命，蒸汽机的发明为起重机提供了动力条件。1805年，格兰工程师伦尼为伦敦船坞建造了第一批蒸汽起重机：起重部分架在车架上，移动需要牵引车，具有现代意义上的起重机诞生了。但是它的移动性太差，起重能力也不强。